Robot koadrupedoentzako karga-base magnetiko unibertsala
Horman muntatutako basea lerrokadura magnetikoarekin, 5A USB-C PD irteerarekin eta Unitree Go2, Spot eta Anymal-ekin bateragarria den kontaktu-plaka batekin. Robota plakara hurbiltzen da eta kable gabe kargatzen da.
What you'll be assembling
Pulling current matching products on AliExpress…
Kontsumo-mailako robot koadrupedo gehienek eskuzko kargagailu batekin datoz: robota aurkitu, buelta eman, kablea bizkarrezurretik gertu dagoen ataka batean entxufatu eta 90 minutu itxaron behar da. Fabrikako osagarria hormako kargagailu bat da, ez base bat. Robota gainbegiratu gabe ibili behar den tokietan (segurtasun patruilak, nekazaritza ikuskapenak, laborategiko demoak), falta den pieza kontaktu-plaka pasiboa duen base bat da, robotak bere kabuz aurkitu eta gainera igotzeko.
Lerrokadura magnetikoaren planteamendua mekanikoki malgua da: baseak 30cm-ko lurreratze-plaka bat du arrapala koniko batekin, lau neodimiozko iman alboetan robota bere posiziora astiro erakartzeko kontaktu-plakatik 4-5cm-ra dagoenean, eta malgukidun kobre-kontaktu pare bat robotaren sabelaldeko zerrenda eroaleekin bat egiteko. Robotak ez du zertan guztiz zuzen lurreratu; imanek ±15°-ko biraketa-errorea eta ±3cm-ko alboko desplazamendua kudeatzen dituzte.
Kontrola bi haritakoa da: robotaren sabelaldeko kontaktuak baseko plakak ukitzen dituenean, korronte txiki bat igarotzen da baseko 100Ω-eko detekzio-erresistentzia batetik; baseko MCU-ak (ESP32 bat) tentsio-jaitsiera ikusten du, CAN protokolo bidez balioztatzen du (edo denboraren bidez, robot modeloaren arabera) eta 5A USB-C PD hornidura aktibatzen du. Robota zentrotik mugitzen bada edo urruntzen bada, kontaktua eten eta korrontea 50ms-tan mozten da.
Bill of materials
Compatible robots
Variants
- Kanpoko / IP65 aldaeraBisagra bidezko silikonazko tapa bat gehitzen du, robotik ez dagoenean kontaktuak estaltzeko. Kostua ~15$ igotzen du, baina baseak euria jasatea ahalbidetzen du estalitako patioetan.
- Robot anitzeko aldaeraLurreratze-plaka handiagoa (50×50cm), lau kontaktu-eremu PD bide independenteekin. Bi roboteko flota txiki batek base bakarra partekatzeko aukera ematen du txandakatuz. Ikuskapen-sistemetarako erabilgarria.
- Eguzki-energia bidezko aldaeraHormako entxuferik gabe, 200W-eko eguzki-panela + MPPT + 12V LiFePO4 bateria bidez elikatua. Autonomoa sare elektrikorik gabeko kanpoko kokapenetarako.
Install
- 1.Muntatu hormako euskarria robotaren sabelaren altueran (zutik dagoela) minus 4cm: Go2-rako 28cm dira, Spot-erako 36cm, Anymal-D-rako 50cm. Robota automatikoki lurreratuko da gorputza jaitsiz plakatik gertu dagoenean.
- 2.Jarri zerrenda eroaleak robotaren sabelaldean: itsatsi 5mm-ko kobre-zinta 8cm-tan zehar bizkarrezurraren alde bakoitzean. Soldatu JST-XH kable bat bateriaren borne positibo eta negatiboetara.
- 3.Konfiguratu robotaren etxera itzultzeko puntua bere SDK bidez (Go2 ROS2 nodoa, Spot Boston Dynamics SDK) plakaren aurrean 15cm-ra dagoen puntu batera joateko, gorputza jaisteko eta 12cm aurrera egiteko.
- 4.Parekatu basea zure sarera ESP32-ren BLE konfigurazio moduaren bidez (aplikazio lehenetsia: ESPHome dashboard). Parekatu ondoren, basearen egoera Home Assistant entitate gisa agertuko da.
FAQ
Funtzionatzen du robot batzuek duten fabrikako haririk gabeko kargagailuekin?
Ez. Go2 eta Spot-ek karga galbanikoa erabiltzen dute kontaktu-ataka espezifikoen bidez. Koadrupedoentzako haririk gabeko kargagailuak (Qi motakoak) oraindik arraroak dira; base hau kontaktu bidezkoa da.
Zer gertatzen da robota gaizki lerrokatzen bada eta kontaktu bakarrak ukitzen badu?
MCU-ak korronte asimetrikoa detektatzen du eta ez du elikadura aktibatzen. Robotaren tentsio baxuko babesak eta baseko errore-soinuak abisatuko dizute.
Zenbat denbora behar du kargatzeko?
Go2 (15Ah-ko bateria) %20tik %100era kargatzen da 75 minututan 5A-ra. Spot-en bateria handiagoak ~110 minutu behar ditu. Fabrikako 8A-ko kargagailua baino pixka bat motelagoa da, baina hobea zelulen bizitzarako.
Jasaten du gainetik ibiltzea?
Bai, aluminiozko plakak 4mm-ko lodiera du. Gainetik ez ibiltzea gomendatzen dugu, baina ez da apurtuko oin baten presioagatik.
Don't want to build it? Buy commercial
Vet-supply and behavioral-product vendors that solve the same need without DIY assembly. We don't earn commission from these — they're listed because they're the legitimate non-DIY path.
Build this addon
Open the builder with this addon's spec pre-filled. Tweak the components, regenerate the BOM with live AliExpress prices, download the OpenSCAD CAD.