Duga luchtaithe maighnéadach uilíoch do róbait cheathairchosacha
Duga balla le hailíniú maighnéadach, aschur 5A USB-C PD agus ceap teagmhála a oireann do Unitree Go2, Spot agus Anymal. Tiomáineann an róbat ar an gceap agus luchtaíonn sé gan sreang.
What you'll be assembling
Pulling current matching products on AliExpress…
Tagann an chuid is mó de róbait cheathairchosacha le luchtaire láimhe — caithfidh tú an róbat a aimsiú, é a chasadh bunoscionn, seac bairille a phlugáil isteach i bport in aice leis an drom, agus fanacht 90 nóiméad. Is luchtaire balla é cúlpháirtí na monarchan, ní duga é. Maidir le himscaradh ina gcaithfidh an róbat oibriú gan mhaoirseacht (patról slándála, cigireacht talmhaíochta, taispeántais saotharlainne), is é an píosa atá in easnamh ná duga ceap teagmhála éighníomhach ar féidir leis an róbat é a aimsiú agus tiomáint air as a stuaim féin.
Tá an cur chuige ailínithe maighnéadaigh loghthach go meicniúil: tá ceap tuirlingthe 30cm ag an duga le rampa barrchaolaithe, ceithre mhaighnéad neodimiam ar na taobhanna a tharraingíonn an róbat go réidh ina áit nuair a bhíonn sé laistigh de 4-5cm ón gceap teagmhála, agus péire teagmhálacha copair le spriongaí a mheaitseálann le stiallacha seoltaí ar bholg an róbait. Ní gá don róbat tuirlingt go díreach — láimhseálann na maighnéid earráid yaw ±15° agus fritháireamh cliathánach ±3cm.
Is rialú dhá shreang é: nuair a thadhlaíonn teagmhálacha bolg an róbait le ceapa an duga, sreabhann sruth beag trí fhriotóir braite 100Ω sa duga; feiceann MCU an duga (ESP32) an titim voltais, déanann sé bailíochtú le handshake CAN (nó díreach uainiú, ag brath ar mhúnla an róbait), agus gníomhaíonn sé an soláthar 5A USB-C PD. Má bhogann an róbat as lár nó má rollann sé chun siúil, briseann an teagmháil agus gearrtar an chumhacht laistigh de 50ms.
Bill of materials
Compatible robots
Variants
- Leagan Allamuigh / IP65Cuir clúdach sileacain insí leis a dhúnann thar na teagmhálacha nuair nach bhfuil aon róbat sa duga. Méadaíonn sé an costas faoi ~$15 ach ligeann sé don duga maireachtáil sa bháisteach ar phaitió clúdaithe.
- Leagan il-róbatCeap tuirlingthe níos mó (50×50cm), ceithre chrios teagmhála le lánaí PD neamhspleácha — oiriúnach do chabhlach beag de dhá róbat a roinneann duga amháin gach re seal. Úsáideach do shocruithe cigireachta.
- Leagan gréine as an ngreilleBain an pluga balla, beathaigh ó phainéal gréine 200W + MPPT + ceallraí 12V LiFePO4. Féinchothaitheach d'imscaradh allamuigh nuair nach mór don róbat leanúint ag obair gan an ghreille.
Install
- 1.Feistigh an bhracaid balla ag airde bolg an róbait agus é ina sheasamh lúide 4cm — do Go2 is é sin 28cm, do Spot 36cm, do Anymal-D 50cm. Tuirlingeoidh an róbat go huathoibríoch trína chorp a ísliú nuair a bheidh sé gar don cheap.
- 2.Ródaigh na stiallacha seoltaí ar bholg an róbait: greamaigh téip scragall copair 5mm ar feadh 8cm feadh an droma ar gach taobh den lárlíne. Sádaigh pigtail JST-XH go dtí tacaí deimhneacha/diúltacha na ceallraí atá ann cheana.
- 3.Cumraigh pointe baile an róbait trína SDK (nód Go2 ROS2, Boston Dynamics SDK do Spot) chun tiomáint go pointe 15cm os comhair an cheap, an corp a ísliú, ansin snámh ar aghaidh 12cm.
- 4.Péireáil an duga le do líonra trí mhodh socraithe BLE an ESP32 (feidhmchlár réamhshocraithe: deais ESPHome). Nuair a bheidh sé péireáilte, feictear stádas an duga mar eintiteas Home Assistant.
FAQ
An oibríonn sé leis na luchtairí gan sreang monarchan atá ag roinnt róbait?
Ní oibríonn — úsáideann Go2 agus Spot luchtú galbhánach trí phoirt teagmhála ar leith. Tá luchtairí gan sreang (stíl Qi) do cheathairchosaigh fós annamh; tá an duga seo bunaithe ar theagmháil.
Cad a tharlaíonn má mhí-ailíníonn an róbat agus mura nascann ach teagmháil amháin?
Braitheann an MCU sruth neamhshiméadrach agus diúltaíonn sé cumhacht a chur ar siúl. Cuireann cosaint faoi-voltais an róbait féin móide dordánaí locht ar an duga in iúl duit.
Cé chomh fada a thógann sé luchtú?
Tá Go2 (pacáiste 15Ah) lán ó 20% i thart ar 75 nóiméad ag 5A. Tógann pacáiste níos mó Spot thart ar 110 nóiméad. Beagán níos moille ná luchtaire 8A na monarchan ach níos fearr do shaolré na gceall.
An féidir leis maireachtáil má shiúlann duine air?
Is féidir — tá an ceap alúmanaim 4mm tiubh. Mholfaimis gan siúl air ach ní chlisfidh sé faoi bhrú coise.
Don't want to build it? Buy commercial
Vet-supply and behavioral-product vendors that solve the same need without DIY assembly. We don't earn commission from these — they're listed because they're the legitimate non-DIY path.
Build this addon
Open the builder with this addon's spec pre-filled. Tweak the components, regenerate the BOM with live AliExpress prices, download the OpenSCAD CAD.