Univerzális mágneses töltődokkoló négylábú robotokhoz
Falra szerelhető dokkoló mágneses igazítással, 5A USB-C PD kimenettel és Unitree Go2, Spot és Anymal robotokhoz illeszkedő érintkezővel. A robot rágurul a padra és kábel nélkül töltődik.
What you'll be assembling
Pulling current matching products on AliExpress…
A legtöbb fogyasztói kategóriás négylábú robotot manuális töltővel szállítják — meg kell keresni a robotot, megfordítani, bedugni a csatlakozót a hátán lévő portba, és várni 90 percet. A gyári tartozék egy fali adapter, nem egy dokkoló. Olyan alkalmazásoknál, ahol a robotnak felügyelet nélkül kell működnie (biztonsági járőrözés, mezőgazdasági ellenőrzés, több műszakos laborbemutatók), a hiányzó láncszem egy passzív érintkezős dokkoló, amelyet a robot önállóan megtalál és rágurul.
A mágneses igazítási módszer mechanikailag toleráns: a dokkoló egy 30cm-es érkezőpaddal rendelkezik, kúpos rámpával, az oldalán négy neodímium mágnessel, amelyek finoman a helyére húzzák a robotot, amint az 4-5cm-re megközelíti az érintkezőt. Egy pár rugós réz érintkező csatlakozik a robot hasán lévő vezetőcsíkokhoz. A robotnak nem kell tökéletesen egyenesen érkeznie — a mágnesek kezelik a ±15°-os legyezési hibát és a ±3cm-es oldalirányú eltolódást.
A vezérlés kétvezetékes: amikor a robot hasi érintkezői hozzáérnek a dokkoló padjaihoz, egy kis áram folyik át a dokkolóban lévő 100Ω-os érzékelő ellenálláson; a dokkoló MCU-ja (egy ESP32) érzékeli a feszültségesést, CAN kézfogással (vagy a robot modelljétől függően időzítéssel) validálja a kapcsolatot, és bekapcsolja az 5A USB-C PD tápellátást. Ha a robot elmozdul vagy elgurul, az érintkezés megszakad, és a tápellátás 50ms-on belül leáll.
Bill of materials
Compatible robots
Variants
- Kültéri / IP65 változatZsanéros szilikon fedéllel egészül ki, amely lezárja az érintkezőket, ha nincs robot a dokkolón. A költségeket kb. 15 dollárral növeli, de lehetővé teszi, hogy a dokkoló túlélje az esőt egy fedett teraszon.
- Több-robothoz való változatNagyobb érkezőpad (50×50cm), négy érintkezési zóna független PD sávokkal — egy két robotból álló kis flotta használhatja felváltva. Hasznos ellenőrző rendszerekhez.
- Napelemes, hálózaton kívüli változatFali csatlakozó nélkül, 200W-os napelemről + MPPT + 12V LiFePO4 akkumulátorról táplálva. Önellátó kültéri telepítésekhez, ahol a robotnak hálózat nélkül kell működnie.
Install
- 1.Szerelje fel a fali konzolt a robot álló hasmagassága mínusz 4cm-re — Go2 esetén ez 28cm, Spot esetén 36cm, Anymal-D esetén 50cm. A robot a pad közelében a teste leengedésével automatikusan landol.
- 2.Vezesse el a vezetőcsíkokat a robot hasán: ragasszon 5mm-es rézfólia szalagot 8cm hosszan a gerinc mentén a középvonal mindkét oldalán. Forrasszon egy JST-XH kábelt a meglévő akkumulátor +/- kivezetéseihez.
- 3.Konfigurálja a robot hazatérési pontját az SDK-n keresztül (Go2 ROS2 csomópont, Spot Boston Dynamics SDK), hogy a pad előtt 15cm-re álljon meg, engedje le a testét, majd kússzon előre 12cm-t.
- 4.Párosítsa a dokkolót a hálózathoz az ESP32 BLE beállítási módján keresztül (alapértelmezett alkalmazás: ESPHome műszerfal). A párosítás után a dokkoló állapota Home Assistant entitásként jelenik meg.
FAQ
Működik a gyári vezeték nélküli töltőkkel, amikkel egyes robotok rendelkeznek?
Nem — a Go2 és a Spot galvanikus töltést használ speciális érintkező portokon keresztül. A négylábúakhoz készült vezeték nélküli (Qi-stílusú) töltők még ritkák; ez a dokkoló érintkezés alapú.
Mi történik, ha a robot rosszul áll be, és csak egy érintkező csatlakozik?
Az MCU aszimmetrikus áramot észlel, és megtagadja a tápellátás bekapcsolását. A robot saját alacsony feszültség elleni védelme és a dokkolón lévő hibajelző hangjelzés figyelmezteti Önt.
Mennyi ideig tart a töltés?
A Go2 (15Ah akku) 20%-ról kb. 75 perc alatt töltődik fel 5A mellett. A Spot nagyobb akkujának kb. 110 percre van szüksége. Valamivel lassabb, mint a gyári 8A-es töltő, de kíméli a cellák élettartamát.
Kibírja, ha rálépnek?
Igen — az alumínium pad 4mm vastag. Nem javasoljuk a rálépést, de nem megy tönkre a lábnyomás alatt.
Don't want to build it? Buy commercial
Vet-supply and behavioral-product vendors that solve the same need without DIY assembly. We don't earn commission from these — they're listed because they're the legitimate non-DIY path.
Build this addon
Open the builder with this addon's spec pre-filled. Tweak the components, regenerate the BOM with live AliExpress prices, download the OpenSCAD CAD.