Uniwersalna magnetyczna stacja ładująca dla robotów czworonożnych
Naścienna stacja z wyrównaniem magnetycznym, wyjściem 5A USB-C PD i płytą stykową pasującą do Unitree Go2, Spot i Anymal. Robot najeżdża na płytę i ładuje się bez przewodów.
What you'll be assembling
Pulling current matching products on AliExpress…
Większość konsumenckich robotów czworonożnych jest dostarczana z ręczną ładowarką sieciową — musisz znaleźć robota, odwrócić go, podłączyć wtyk baryłkowy do portu w pobliżu kręgosłupa i czekać 90 minut. Fabryczne akcesorium to zasilacz wtyczkowy, a nie stacja dokująca. W zastosowaniach, gdzie robot musi pracować bez nadzoru (patrole ochrony, inspekcje rolnicze, demonstracje laboratoryjne), brakującym ogniwem jest pasywna stacja stykowa, na którą robot może samodzielnie najechać.
Podejście z wyrównaniem magnetycznym jest tolerancyjne mechanicznie: stacja posiada 30cm platformę z ukośną rampą, cztery magnesy neodymowe po bokach, które delikatnie dociągają robota na miejsce, gdy znajduje się on w odległości 4-5cm od płyty stykowej, oraz parę sprężynowych styków miedzianych, które łączą się z paskami przewodzącymi na brzuchu robota. Robot nie musi najeżdżać idealnie prosto — magnesy radzą sobie z błędem odchylenia ±15° i przesunięciem bocznym ±3cm.
Sterowanie jest dwuprzewodowe: gdy styki na brzuchu robota dotkną płyt stacji, przez rezystor detekcyjny 100Ω w stacji przepływa niewielki prąd; kontroler stacji (ESP32) wykrywa spadek napięcia, weryfikuje połączenie poprzez handshake CAN (lub czasowo, zależnie od modelu robota) i uruchamia zasilanie 5A USB-C PD. Jeśli robot przesunie się lub odjedzie, styk zostaje przerwany, a zasilanie odcięte w ciągu 50ms.
Lista czesci
Kompatybilne roboty
Warianty
- Wariant zewnętrzny / IP65Dodaje silikonową klapkę na zawiasach, która zakrywa styki, gdy robot nie jest zadokowany. Zwiększa koszt o ok. 15$, ale pozwala stacji przetrwać deszcz na zadaszonym tarasie.
- Wariant wielorobotowyWiększa płyta najazdowa (50×50cm), cztery strefy stykowe z niezależnymi liniami PD — mieści małą flotę dwóch robotów korzystających ze stacji naprzemiennie. Przydatne w systemach inspekcyjnych.
- Wariant solarny off-gridBrak zasilania sieciowego, zasilanie z panelu słonecznego 200W + MPPT + akumulator LiFePO4 12V. Samowystarczalny dla wdrożeń zewnętrznych bez dostępu do sieci.
Montaz
- 1.Zamontuj wspornik ścienny na wysokości brzucha stojącego robota minus 4cm — dla Go2 to 28cm, dla Spot 36cm, dla Anymal-D 50cm. Robot automatycznie wyląduje, obniżając korpus po zbliżeniu się do płyty.
- 2.Poprowadź paski przewodzące na brzuchu robota: przyklej 5mm miedzianą taśmę foliową na długości 8cm wzdłuż kręgosłupa po obu stronach osi środkowej. Przylutuj przewód JST-XH do wyprowadzeń +/- akumulatora.
- 3.Skonfiguruj punkt bazowy robota poprzez jego SDK (węzeł ROS2 dla Go2, Boston Dynamics SDK dla Spot), aby podjechał do punktu 15cm przed płytą, obniżył korpus, a następnie powoli podjechał 12cm do przodu.
- 4.Sparuj stację z siecią poprzez tryb konfiguracji BLE w ESP32 (domyślna aplikacja: panel ESPHome). Po sparowaniu status stacji pojawi się jako encja w Home Assistant.
FAQ
Czy to działa z fabrycznymi ładowarkami bezprzewodowymi, które mają niektóre roboty?
Nie — Go2 i Spot używają ładowania galwanicznego przez specyficzne porty stykowe. Ładowarki bezprzewodowe (typu Qi) dla czworonogów są wciąż rzadkością; ta stacja jest oparta na kontakcie fizycznym.
Co jeśli robot źle najechał i połączył się tylko jeden styk?
Kontroler wykryje asymetryczny prąd i odmówi włączenia zasilania. Własne zabezpieczenie podnapięciowe robota oraz brzęczyk błędu w stacji powiadomią o problemie.
Jak długo trwa ładowanie?
Go2 (pakiet 15Ah) ładuje się od 20% do pełna w około 75 minut przy 5A. Większy pakiet Spot zajmuje ok. 110 min. Nieco wolniej niż fabryczna ładowarka 8A, ale korzystniej dla żywotności ogniw.
Czy stacja wytrzyma nadepnięcie?
Tak — aluminiowa płyta ma 4mm grubości. Nie zalecamy chodzenia po niej, ale nie ulegnie awarii pod naciskiem stopy.
Don't want to build it? Buy commercial
Vet-supply and behavioral-product vendors that solve the same need without DIY assembly. We don't earn commission from these — they're listed because they're the legitimate non-DIY path.
Zbuduj ten dodatek
Otworz builder z wstepnie zaladowana specyfikacja. Dostroj komponenty, regeneruj BOM z cenami AliExpress na zywo, pobierz CAD OpenSCAD.