伴侶機器人專用夾式電動尾巴
Loona、AIBO、Pari 和 Vector 看起來幾乎栩栩如生，但卻沒有尾巴，這打破了恐怖谷效應的平衡。這款配件可將一條 14cm 的關節式矽膠尾巴夾在機器人後部，配備三個伺服馬達用於擺動、捲曲和變換姿勢，並提供開放式 API，讓主機機器人將其作為情感輸出通道進行控制。
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Loona、AIBO 和 Vector 花費數億美元研發頭部、眼睛和耳朵來傳達情感，但出貨時卻沒有尾巴。任何養過狗的人都知道，尾巴至少佔了情感表達的 40% —— 擺動幅度、根部高度、抽動頻率。沒有它，即使是最優秀的伴侶機器人也會遇到恐怖谷瓶頸：從後面看雖然可愛但顯得呆板。
這款夾式尾巴配件在一個小型支架上增加了三個自由度（根部抬升、中部捲曲、尖端擺動），可安裝在任何具有平坦後面板的伴侶機器人後部 —— 包括 Loona、AIBO ERS-1000、Vector、Pari，甚至像 Petoi Bittle 這樣的大型玩具。支架採用磁吸式快拆設計，因此您可以在 5 秒內更換尾巴（提供不同品種，或者如果您想讓機器人恢復原狀，也可以不裝）。
機械設計中最有趣的部分是伺服骨架上的矽膠外殼。標準的伺服臂感覺很僵硬；我們在 TPU 脊椎上使用 30A 鉑金固化矽膠鑄造尾巴，因此它具有與真實狗尾巴相同的彎曲特性（根部較硬，尖端較軟）。運動庫隨附標準的擺動/興奮/好奇/焦慮/恐懼表情，以及「低尾順從」捲曲，並映射到主機機器人公開的任何情感總線（Loona 有一個，AIBO 有 AI-API，其他則需手動映射）。
Bill of materials
Compatible robots
Variants
- 哈士奇 / 捲尾變體為具有捲尾特徵的品種（哈士奇、秋田犬、博美、柴犬）設計的預捲曲矽膠形狀。骨架相同，模具不同。
- 長毛變體在矽膠上增加了一個可梳理的人造毛皮套，適用於尾巴含義取決於毛髮流向的品種。
- 貓尾變體骨架相同但更長 (22cm)、更細，採用不同的矽膠輪廓鑄造。適用於模仿貓的伴侶機器人 —— 雖然不多，但 Loona 的貓人格擁有一批粉絲。
Install
- 1.確定機器人後面板的安裝表面。大多數伴侶機器人都有一個約 3cm × 3cm 的平坦區域。使用隨附的 3M VHB 膠帶（適用於 ABS、PC 和大多數塑料）將磁吸安裝板貼在那裡。
- 2.將尾巴的 BLE 與機器人的控制器配對（如果機器人沒有公開 API，則配對到手機 App 進行手動控制）。
- 3.對於受支持的機器人（Loona、AIBO、Vector），安裝主機端伴侶 App，將機器人的情感總線橋接到尾巴指令。對於其他機器人，請運行「自動」模式 —— 尾巴會根據主機身體的加速度計數據進行推斷。
- 4.每週通過 USB-C 為尾巴電池充電。支架保留在機器人上。
FAQ
主機機器人會識別它為真實的尾巴嗎？
不會 —— 該配件不會觸動主機的固件。它自主運行並讀取主機的身體動作來推斷情感。對於受支持的機器人，可選的伴侶 App 提供更直接的控制。主機機器人並不知道它有尾巴，但你知道，看著它的狗也知道。
它與主機機器人的顏色匹配嗎？
三種默認顏色：白色（匹配 Loona、Pari）、黑色（Vector、AIBO ERS-1000 黑色變體）和灰色（大多數其他機器人）。可通過可列印的 TPU 基材加上您自己的矽膠著色劑來定制顏色。
從情感產生到尾巴動作的延遲是多少？
從 BLE 指令到第一個伺服馬達動作約 80ms。對於自主模式（無主機 API），推斷以 25Hz 的頻率從加速度計發生，感知延遲約為 200ms。兩者在實際觀察中都感覺很自然。
為什麼伴侶機器人最初沒有尾巴？
成本和耐用性。尾巴容易彎曲、折斷，或被真實寵物咀嚼。公司認為眼睛和耳朵已經完成了足夠的情感表達工作，因此省略了尾巴。這款配件賭的就是他們錯了。
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