Un robot d'equilibri pròpi és un projecte de bucle de control. El robot està sempre caigut, i els motors impulsen per sota amb prou velocitat per recuperar. Això significa que la latència del sensor, la resposta del motor i la rigidesa del quadre són més importants que les característiques decoratives.
No l'ajustis en llibertat amb plena potència de primera. Utilitza un suport de prova, sostén el quadre lleugerament, registra l'angle i la sortida del motor, i després augmenta els guanyacions lentament. Quan s'equilibri, afegeix el mànic de control remot com a un petit mandat de inclinació en lloc de la velocitat directa del motor.