機械臂 servo 最常壞，通常係因為設計時只睇價錢，冇計扭力。肩關節同手肘要托住成條臂同負載，所以呢兩個位要用最強嘅摩打。手腕同夾爪就可以輕啲平啲。
細型桌面機械臂，如果連桿短，金屬齒輪 hobby servo 已經夠用。想重複定位準啲，可以將底座同肩位升級做 stepper 或 smart servo，夾爪先繼續用 hobby servo。
核心零件
高扭力肩關節 servo
$28扭力需求最大，通常係第一個要升級嘅位
金屬齒輪手肘 servo
$18承托負載同連桿重量
標準手腕 servo
$10較低扭力，用嚟調整工具角度
PCA9685 servo driver
$7由 ESP32 或 Arduino 輸出穩定多路 PWM
6V 大電流電源
$18減少 brownout、抖動同 jitter
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設計變體
平價 servo 臂
只喺肩同手肘用強 servo，其他位慳成本。
精準混合臂
底座同肩位用 stepper 減速，夾爪用 hobby servo。
實用安全提示
生成內容只係原型計劃，唔係認證產品。貼身、高電壓、光學能量或者移動類 build，落地前要搵合資格人士覆核。
常見問題
我要幾多扭力？
用負載加連桿重量，乘以到關節嘅距離，再加大安全 margin。
點解平 servo 會震？
通常係電源唔夠、齒輪虛位大，或者內部控制差。
Smart servo 值唔值得買？
如果要 feedback 同重複精度，值得。第一隻平價機械臂，用普通 servo 都夠開始。
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將呢個概念變成有零件來源嘅 build
用預填 prompt 開始，等 RoboHub 生成即時零件清單、接線、CAD 同 firmware。
生成 build